下肢手術後の下肢静脈血栓症は、肺塞栓症を続発し最悪の場合死に至ることもありその予防は重要である。予防法の一つとして足関節自動運動がある。しかし足関節自動運動は患者にとって退屈で達成感の少ないものである。そこでベッド上仰臥位で足関節底屈により行うゲームを開発したい。

患者さんであっても、排泄時は自立したい意思が強い。介助はロボットであると患者さんの羞恥心が和らぐ。

多くの電極（四肢・12誘導）を取り付ける。患者はじっと待つしかない。

高齢者は一滴の点眼ではうまく目に入らないことが多い

経皮的冠動脈形成術時の手の良肢位保持は困難である。（看護研究を行い発表申請中）

光線療法時にアイマスクを使用するが、児の体動によりずれる

腸瘻から栄養や内服薬を注入するが詰まることがる。

視力障害者は拡大鏡を使用しても、白や透明では見えにくい

感染防止の為に使用するマスクは、表情がみえないため不安につながる。同様に患者さんの表情もわからない。

四肢重症軟部組織損傷に対する手術では、再接着や皮弁など、微小血管・神経吻合の手技が不可欠である。外径1mm前後の血管・神経を顕微鏡下に吻合する、3次元的で微細な手術操作には習熟を要する。近年、手術用ロボットダビンチが臨床応用されている。しかし、ダビンチをマイクロサージェリーに転用することは、大きさや規格の観点から有用ではない。そこで、四肢マイクロ手術用医療ロボットの開発が有用と考えた。